他们“皮肤并删除了互联网名人机器人狗”，并

他们都来自同一家公司 - Unitree，但实际上，在这些人形机器人闻名之前，Yushu依靠机器人狗获得了很大的回报，并参加了比H1早游览的春节，并且还出现在超级碗，冬季奥运会，亚洲运动会和其他盛大活动中。 Yushu有各种各样的机器人犬，包括Go-Cosumer GO系列，科学研究A级系列和工业级B系列。 其中，在主要的电子商务平台上，GO2目前的起点约为10,000元，这等于普通图形卡的价格。这个价格使其更像是一个以市场为本和相对较高的电子消费产品的市场： Go2 Air：适用于轻巧的应用和家庭用途。 GO2 Pro：改进可以满足更高的要求。 GO2 EDU：作为研究和实验平台，提供教育目标 这可能是因为GO2的价格有点“友好”，并且位于PU附近Blic认为，著名的维修网站是Ifixit也将注意力转移到了这只机器人狗上，并特别邀请机器人专家Marcel Stieber深深地废除了它。 机器人的狗到达“操作台”时需要能够先将其首先获得。 在进入“操作台”之前，安全措施很重要。 拆除电池是一个常见的过程。在机器人狗的腰部拿到电池组后，我可以打开一些Torx螺钉并卸下电池室盖，您可以看到内部Pogo Pin接口，以连接领先的电源指示器。 电池组在塑料的情况下滑动，而IIT结构一目了然：它包括主接口，充电端口接口和许多大型铜进行传导。该材料相对固体，可以减少热量产生。 电池管理系统（BMS）位于电池组的背面，并连接到外部NAL电池通过POGO引脚指示。该接口允许将BMS信号轻松传输到电源指示器，从而使用户可以直观地看到电池电量的其余电池电源。 标准的Unitree GO2电池为8000mAh，电池寿命约为1-2小时，最大选择是15000mAh。最好每天玩，但可能不足以工作。电池组的核心由32 18650的细胞阵列组成，这些阵列相对老化和标准单元格。 根据徽标，该日期是2024年3月6日。 卸下固定BMS电路板的螺钉，然后仔细地打开它，以查看下面的芯片管理芯片和连接每个电池字符串的子板（标记为BT1到BT8）。但是，该模型标记了BMS芯片似乎是激光蚀刻的，并且未确定特定模型。 耐用性背后的英雄是这些“便宜” 从顶盖上卸下螺钉，然后卸下外壳。 您的眼睛获得的第一件事是小公司Oling风扇带有无线通信板，该板标记了GNS的左侧（GWS）点和另一个天线Interaface，它基于同轴电缆的连接方式，专家们确定它可以结合Wi-Fi功能。 此外，我们将看到一个以太网接口，但不是专门设计的供应器，更可能主要用于工厂，维修或内部维护。 另一个发现是XT30连接器。 它是一个小型电流电动连接器，在需要高电流变速箱的情况下广泛使用，例如无人机，飞机型号，电力工具，外部电力供应等。在硬件调试期间，它可以用作输入备份的方式，使电动机电源无需电池就可以发电板。 加工单元的主要区域显然是可以识别的，外观和散热器和鳍与NVIDIA JETSON板相似。此外，您还可以看到许多预订ED风扇接口和一些调试端口。 还有许多将摩托车或执行器连接到主板的高功率连接器。 实际上，这种基于织物的胶带通常在这只狗的狗中使用，其目的是明确的。这对于机器人狗掉落和团块是正常的，并且胶带可以固定电缆以防止连接连接器。 当拆卸运行到前传感器时，您需要小心地将这里覆盖的织物的织物剥离，然后使用Spudger小心地断开两个电缆连接器。因为这个小连接器有点脆弱，所以架子应该稳定，准确且轻巧。 在检查头部模块时，塑料外壳有明显的裂缝。显然，这只机器人狗经常倒下。幸运的是，大多数伤害不会影响操作，并且可以充满环氧树脂，这并不昂贵。 到视频结束时，专家们一直在进行更深入的主板大小写一个。 拆除和拆卸等另一个例行操作已经小心地拉出了连接组件，例如GNSS模块（接收全球导航卫星系统），MCU（也许是微控制器），并仔细标记它们以避免下一个混乱。 继续卸下连接电动机（标记的C-，C+等）的高功率连接器，连接电池的主电连接器以及与电池通信的小连接。 在删除了另一个冷却主板的粉丝之后，发现该区域中保留了许多粉丝装置。 该设计的优点是，由于较高的凹坑调节（例如更强的处理器），狗的高端机器人版本会产生更多的热量，而目前，需要更多的粉丝损失热量。 但是，安装更多的粉丝也缺席：如果风扇太多，它将吸引更多的灰尘并使用更多的电力。这样，需要更大的电池才能给它或狗的机器人电池电池将短。 接下来，卸下两个RF（RF）连接器，然后再次标记它们，以确保以后正确连接。 卸下所有固定主板的螺钉，然后小心地将其从机箱中取出。卸下主板后，您会看到螺钉调节机箱的上部和下部。毕竟，您可以将底盘分开，并瞥见它。最昂贵的，但也最安全 LIDAR（LIDAR）是GO2理解环境的关键。 它的工作原理是通过退出激光光并测量反射光的回声时间以实现障碍物检测来拍摄周围环境的地图。换句话说，机器人使用光信息的预设速度和高精度计时器来计算从运输到接收反射信号的激光器之间的时间差，从而判断物体的距离和形状。 GO2配备了自己的Yushu 4D LiDAR-L1。这是一个4D激光雷（3D +1D灰度的位置），可允许每秒21,600次的高速激光器范围的采样能力，最接近0.05米，最远的距离为30米（90％反射）。 L1已在IMU（惯性测量单元）中构建，工作温度范围为-10℃至60℃。它通过适配器模块连接到类型-C接口，以进行数据传输和电源。视场（FOV）水平延伸至360°，垂直延伸到90°，这可能实现了视角半球形场的三维空间检测。 在卸下激光雷达模块之前，您需要进行 - 固定模块保护笼的四个螺钉。 由厚焊接钢制成的保护笼显然是为了保护机器人掉落或撞到您时保护昂贵的内部传感器，这种LIDAR-L1的成本只能占整个机器的五分之一。 然后，删除extr隐藏在腿下的螺钉，并断开电缆以释放并卸下整个盖子模块。 LIDAR模量的结构包括两个旋转轴：外环的轴的主旋转由下面的电动机驱动以实现水平扫描；内部的第二个轴（带镜子）迅速旋转以实现垂直扫描。两者的组合提供了环境的3D视图。 在这里，需要添加一个细节。 在学术和工业领域，4D通常是指基于三维空间（x，y，z轴）的时间维度（t）。例如，在自动驾驶领域，4D激光雷达不仅需要提供对象的三维位置信息，而且还可以监视及时的运动变化。 尽管Unitree 4D Lidar-L1是自称为4D激光雷达，但这里的4D是指带有1D灰度信息的3D信息。传统的4D（3D +）时间）并不完全统一，因此专家认为这种命名是一种营销头也就不足为奇了。 颠倒走的秘诀是在这里隐藏的 Unitree GO2机器人狗在整个体内都有12个关节摩托车。 这些摩托车分布在机器人狗脚的关节上，使其能够实现灵活性运动，例如跳跃，伸展，握手，甚至颠倒，倒挂，攀爬和其他复杂的步态。 根据观察结果，专家认为每条腿都包含三个摩托车：控制髋关节和膝关节（大腿的一部分），也将小腿驱动到望远镜。 I-螺丝螺钉将电动机组件固定在外部Binti上，并将其与上腿分开以查看电动机和连接器。有趣的设计是螺钉孔之间许多电容器的替代放置。 联合连接使用互锁齿轮的机制，续ACT表面是由CNC处理的金属表面，以确保功率传输。外部塑料“领子”主要扮演着将两个部分整合在一起的角色。 这种设计可能是故意的，当遭受极端外力时，塑料部分或连接点将首先断开，保护更昂贵的钥匙组件，例如摩托车和主板，免受损坏和降低维修成本。 胶水再次掉落后，断开连接电动机的三个连接器。 幸运的是，连接器本身具有防design的愚蠢，因此您可以避免进入未来的错误。通过腿部制造商，注意到内部电动机通过齿轮降低器驱动小腿运动，提供了较大的扭矩。 ifixit拆卸没有进入腿部，但他们使用Lumafield CT扫描仪进行透视。在连接腿和髋关节的地方，两个组件通过金属和元关节相互连接l。 连接方法非常强大，主力（例如机器人狗运行并跳跃或称重熊时产生的力）通过此连接点传递，这也证实了先前的酌处权。 步行“ go”也是狗的散步，易于使用和有趣 拆卸后，结论是该机器人狗非常不可或缺。 模块化设计也是一个优势。从理论上讲，如果被损坏，有必要替换哪个模块。一切都连接到主板，简化了接线，但这也意味着一旦主板出现问题，效果可能会压倒性。 胶水问题抱怨。尽管它可以提高，但它使得第一次维修很难。但是，在熟悉它之后，可以接受。更重要的是，由于连接器的大量使用而不是困难的焊接，阈值维修大大降低了。 ▲照片来自官方YUSHU技术网站 腿部（尤其是可以用螺钉代替的脚到脚）是通过精神替换设计的，可以支持现场维修。可能具有与零件之间（例如侧面或对角线）之间使用的能力，以促进更换或使用再生零件。 一般体系结构相对简单明了（主板，传感器，电池），所有组件和接口都复杂，有助于调整。拆解还发现了专业和教育版保留的空间，可以安装更强大的计算模块和其他粉丝。 据说，基于模块化和连接器设计，GO2有一些调整。至少从理论上讲，您不必抛弃整个机器人犬就可以改变小部分。但是，实际操作的困难是另一回事。 当然，GO2在设计上没有任何缺陷。 专家还指出，LiDar被埋葬得太深了，因此很难更换它;颈部结构看起来很薄。机器人狗大气的使用是指不可避免的秋天。这些脆弱的部分似乎可以承受累积的崩溃和碰撞吗？这一切都值得一个问号。 最后，如果您考虑购买GO2，我希望该拆卸报告可以为您提供一些参考。作为10,000元的四足狗机器人，GO2实际上是一个很好的起点。 它不是完美的，例如电池寿命和耐用性以及改进的空间，但易于使用和足够有趣。毕竟，步行“ go”也walking狗，也不担心狗在地面上飞来飞去。回到Sohu看看更多